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船用起重機介紹：

        其中， Parker等人采用指令整形技術，對吊車旋臂的俯仰回轉進行控制，并在小規模實驗平臺上進行了驗證。McKenna等人對旋臂的俯仰與船身運動進行 建模，并通過將前饋補償環節與反饋控制策略相結 合來抑制單方向上的負載擺動。Masoud 等人采 用時間滯后位置反饋控制方法，通過操縱旋臂的俯 仰與回轉來減小負載的兩維擺角。Sandia 國家 實驗室設計了一種基于多傳感器信息融合的控制方 案，它通過控制吊車的運動來補償船體運動，較好地抑制了負載的擺動。這種方法在美國海軍 T­ ACS系統上進行了實驗，得到了較好的控制效果。隨后， Schaub 等人對這種控制方案做了進一步改進。

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        直葉推進器直葉推進器也稱豎軸推進器或平旋輪推進器，由若干垂直的葉片（4 葉至8 葉）組成，葉片在圓盤上是等間距的，圓盤與船體底部齊平。圓盤繞垂直軸旋轉，各葉片以適當的角度與水流相遇，因而產生推力。直葉推進器的偏心裝置可以控制各葉片與水流相遇的角度，故能發出任何方向的推力。裝有直葉推進器船舶的操縱性能良好，且在船舶倒退時也無須逆轉主機。此外，直葉推進器的效率較高(約略與螺旋槳相同) ；在洶濤海面下，工作情況也較好。其缺點是機構復雜，造價昂貴，葉片的保護性差，極易損壞。目前這類推進器常用于港口作業船或對操縱性有特殊要求的船舶。